在无人机集群的复杂编队飞行中，如何实现精准、高效的协同控制，一直是技术领域的挑战之一，利用“铅球”概念进行集群控制，便是一个颇具创新性的思路。
问题提出： 如何在不依赖GPS信号的复杂环境中，利用简单的物理原理如“铅球投掷”来指导无人机集群的自主编队和避障？
回答： 我们可以借鉴铅球投掷的物理原理，即通过控制投掷力度和角度来影响铅球的飞行轨迹，在无人机集群中，我们可以设计一种基于“虚拟铅球”的协同控制算法，该算法通过模拟铅球投掷的物理过程，为每架无人机分配一个“虚拟铅球”，并计算其飞行轨迹和速度，以实现集群的自主编队和避障。
具体而言，当集群面临复杂环境时，如障碍物或其它无人机，算法会动态调整“虚拟铅球”的参数，确保每架无人机的运动既符合整体编队要求，又能有效避开障碍物，这种基于物理原理的协同控制方法，不仅提高了无人机集群的自主性和灵活性，还降低了对GPS信号的依赖性，增强了其在复杂环境下的适应能力。
通过“铅球投射”这一创新思路，我们为无人机集群的协同控制提供了新的视角和解决方案，为未来无人机技术的进一步发展奠定了基础。
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